Der PI-Regler

Der PI-Regler ist ein klassischer Regler mit einem PI-Glied als Regelglied, also der Parallelschaltung eines Proportionalglieds und eines Integrators.

Regelgesetz

Ausgehend von der Regeldifferenz $e$ ermittelt der PI-Regler die Stellgröße so:

Beispiel: Drehzahlregelung

Als große Schwäche des P-Reglers hatten wir festgestellt, dass er am Ende im Allgemeinen eine bleibende Regelabweichung hinterlässt. Was passiert, wenn wir dem Regelgesetz nun einen I-Anteil hinzufügen? Das sollst Du in der nächsten Aufgabe ausprobieren. Starte mit einem kleinen Verstärkungsfaktor $k_I$ und mache ihn allmählich größer. Was beobachtest Du?

Was möchtest Du jetzt machen?

Ich möchte lernen, wie man passende Werte für $k_P$ und $k_I$ mit dem Wendetangentenverfahren ermitteln kann.